目（mù）前（qián）在无人机上采用的导航技（jì）术主（zhǔ）要包（bāo）括惯性导（dǎo）航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航以及地磁导航等（děng）。这些导航技术都有各（gè）自的优（yōu）缺点，因此，在劲鹰无人机导（dǎo）航中，要根据无人（rén）机担负的（de）不同任务来选（xuǎn）择合适的导航技术（shù）至关重（chóng）要。
1、惯（guàn）性导航。优点（diǎn）是不依（yī）赖外界任何信息实现（xiàn）完全自主的导航，隐蔽性好，不受外界干（gàn）扰，不受地形影响，能够全天候工作。缺点是（shì）定位误差是随时间（jiān）积累的累积误差（chà），精度受（shòu）到惯（guàn）导系（xì）统的影响。
2、GPS导航。优点是全球性（xìng）、全天候、连续精密导航与定位能（néng）力，实（shí）时性较出色。缺点是易受电磁（cí）干扰;GPS系统接收机的（de）工作受飞行器机动的影响，比（bǐ）如GPS的（de）信号更新频（pín）率一般在1 Hz～2 Hz，如（rú）果飞行器需（xū）要快速更（gèng）新导航信息，单独搭载（zǎi）GPS系统就不（bú）能满足（zú）飞行器更（gèng）新（xīn）信息的需要。
3、多（duō）普勒导航。优点是自（zì）主性好，反应快，抗干扰性（xìng）强（qiáng），测速（sù）精度高，能用于各种气（qì）候条（tiáo）件（jiàn）和地形条件。缺点是（shì）工作时必须发（fā）射电波，因此其隐蔽性不好;系统工（gōng）作受地（dì）形影响，性能与反射面的形状有关，如在水平面或（huò）沙（shā）漠上空工作时，由于反射（shè）性不好就会（huì）降低性能;精度受天线姿（zī）态的影响;测量有（yǒu）积累误差（chà），系统（tǒng）会随飞行距离（lí）的（de）增（zēng）加（jiā）而使误差增大。
4、地形（xíng）辅助（zhù）导航。优点是（shì）没有累积误（wù）差，隐蔽性好，抗（kàng）干扰性能（néng）较（jiào）强。缺点是（shì）计算（suàn）量（liàng）较大，实时性受（shòu）到制约;工（gōng）作（zuò）性能受地形影响，适合起（qǐ）伏变化大的地形，不适宜于在平（píng）原或（huò）者海面使用;同时还受天气影响，在大雾和多云等天气条（tiáo）件下导航（háng）效果（guǒ）不佳（jiā）;要求飞行器（qì）按照规定的路（lù）线飞行（háng），不利（lì）于（yú）飞行器的机动性（xìng）。
5、地磁导（dǎo）航。地磁导航（háng）具（jù）有无源（yuán）、无辐射、隐蔽性强，不受敌方（fāng）干扰、全（quán）天时、全天候（hòu）、全地域、能耗低的优良特征，导航不（bú）存在（zài）误差（chà）积累（lèi），在（zài）跨海制导方面有一定的优势。缺点是地磁匹配需（xū）要存储（chǔ）大量的地磁数据;实时（shí）性与计算（suàn）机处理数据的能力有关。
6、组合导航
组合导航是指把两种或（huò）两种以上的导航系统以（yǐ）适（shì）当的（de）方式（shì）组合在一起，利用其性能上的互（hù）补特性，可以获得比单独使用任一（yī）系统时更高（gāo）的导航性能。除（chú）了可以将（jiāng）以上介绍（shào）的导（dǎo）航技（jì）术进行组合之外，还可以（yǐ）应用一（yī）些相关技术提高（gāo）精度，比如大气数据系统、航（háng）迹推算技术（shù）等（děng）。
1.INS/GPS组合（hé）导航系（xì）统
组合的优点表现在:对惯导系统可以实（shí）现（xiàn）惯性传感器的（de）校准（zhǔn）、惯导系统的空中对准、惯导系统（tǒng）高度通道（dào）的（de）稳定等，从（cóng）而可以有效地（dì）提（tí）高惯导系（xì）统的（de）性能和（hé）精度;对GPS系统来说，惯（guàn）导系统的辅助可以提高其跟踪卫星的能（néng）力（lì），提高接（jiē）收（shōu）机动态（tài）特性和抗干扰性。另外，INS/GPS综合还可以实现GPS完（wán）整性的（de）检测，从而（ér）提高（gāo）可靠性（xìng）。另外（wài），INS/GPS组合可以（yǐ）实现一体化（huà），把（bǎ）GPS接收机放入（rù）惯导部件中，以进一步（bù）减少（shǎo）系统的体积、质（zhì）量和成（chéng）本，便于（yú）实现惯导（dǎo）和（hé）GPS同（tóng）步，减小非同步误差。INS/GPS组合导航系统是目（mù）前多数无人飞行器所采（cǎi）用的主流自（zì）主导航技（jì）术［7-8］。美国（guó）的全球鹰和（hé）捕食者无（wú）人（rén）机（jī）都是采用这种组合导航方（fāng）式。
2.惯（guàn）导（dǎo）/多普勒组合导（dǎo）航系（xì）统这种（zhǒng）组合方式既解决了（le）多普勒导航受（shòu）到地形因素的影响，又可以解决（jué）惯（guàn）导自（zì）身的累积（jī）误差，同时在隐蔽性上二者（zhě）实现（xiàn）了较好的（de）互补。
3.惯导/地（dì）磁组合（hé）导（dǎo）航系统
利（lì）用地磁匹（pǐ）配（pèi）技术的长期稳定性弥（mí）补惯（guàn）系统误差随时（shí）间累积的缺点，利（lì）用惯导（dǎo）系统的短期（qī）高（gāo）精度（dù）弥补（bǔ）地磁匹配系统（tǒng）易受干扰等不足，则可（kě）实现惯性/地磁导航，具备自主（zhǔ）性强、隐蔽性好、成（chéng）本低、可用范围（wéi）广等优点，是当前导航研究领域（yù）的（de）一（yī）个（gè）热（rè）点。
4.惯导/地形匹配组（zǔ）合导航系统
由于地形匹（pǐ）配定位（wèi）的精度很高，因此可以利（lì）用这种精确的位置（zhì）信息来消除惯性导航系统长时间工作的累计误（wù）差，提高（gāo）惯（guàn）性导航系统的（de）定位精度（dù）。由于（yú）地形匹配（pèi）辅助（zhù）导航系统具有自主性（xìng）和高（gāo）精度的突出（chū）优点，将其（qí）应用于装载有多种图像传感（gǎn）器的无人机导航系统，构成惯（guàn）性/地形（xíng）匹配组合导（dǎo）航系统（tǒng），将是地形匹配辅（fǔ）助导航技（jì）术发展和应用（yòng）的未来趋势。
5.GPS/航（háng）迹推算组合导（dǎo）航系（xì）统（tǒng）
航迹推算的基本原理:在GPS失（shī）效情况下，依据大（dà）气数据（jù）计算机测得（dé）的空速、磁（cí）航向测得的真北航向以及当地风（fēng）速风向，推算出地速及航迹角。当（dāng）GPS定（dìng）位信号中断（duàn）或质量较（jiào）差时（shí），由（yóu）航（háng）迹推算系统确定无人机的位置（zhì）和速（sù）度;当GPS定位信号质量（liàng）较（jiào）好时，利用GPS高精度（dù）的定（dìng）位信（xìn）息对航迹推算系统进行（háng）校正，从而构成（chéng）了（le）高精度、高可靠性的无（wú）人机导航定位系统，在以较高（gāo）质量（liàng）保证了飞行安全和品质（zhì）的同时，有效降低了系统的成本，使（shǐ）无人机摆脱（tuō）对雷达、测控站等地面系统（tǒng）的依赖。
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