1、固定翼（fixed wing）。平时坐（zuò）的波音747空客A380，还有F-16歼-15之类的都是固定翼飞（fēi）机。顾名思义（yì）就是翅膀形状固定，靠流过（guò）机翼的风（fēng）提供升力。动力系统包括（kuò）桨和助推发动机。固定翼（yì）根据机翼（yì）尺（chǐ）寸的不同还（hái）有很多小的分类，在（zài）此不细说。固（gù）定翼（yì）飞行器的优点是在三类飞行（háng）器里续航（háng）时间最长、飞行效率最高、载（zǎi）荷最大，缺点是起（qǐ）飞的时候必须（xū）要助跑，降落的（de）时候必须要滑行。固定翼是自稳定系统，简单说（shuō）就是固定翼飞上（shàng）天、助推发动机稳（wěn）定工作之后，不需要怎么控制，固定翼就（jiù）能自己抵（dǐ）抗气流（liú）的干扰保持稳定。此外对于飞行器姿（zī）态控制来说，固定翼是完整驱动系统，意思（sī）是它在任何姿态下（xià）可以调整（zhěng）到任何姿态，并且保持（chí）住这个（gè）姿态（tài）。
2、直升机（helicopter）。特点（diǎn）是靠一个或者两个主旋翼提（tí）供升（shēng）力。如果只有一（yī）个（gè）主旋翼的（de）话（huà），还必须要有一（yī）个小的尾（wěi）翼抵（dǐ）消主旋翼产生的（de）自旋力。为了能往前后左右飞，主（zhǔ）旋翼（yì）有极其复杂（zá）的（de）机械（xiè）结构，通过控制旋翼桨面的变化来调整升力的方向。动（dòng）力系统包括（kuò）发动（dòng）机、整套复杂（zá）的桨调节系（xì）统、桨。直升机的优点是可以垂直起降，续（xù）航时间（jiān）比较（jiào）中（zhōng）庸（yōng），载荷也比较（jiào）中（zhōng）庸。缺点（diǎn）是极其复杂的机（jī）械结（jié）构导（dǎo）致了比较高的（de）维（wéi）护成（chéng）本。直升机是不稳（wěn）定系统，飞上天之后如果不施（shī）加控（kòng）制（zhì），一阵风（fēng）吹来就翻了（le）。不过（guò）还好的是，直升机（jī）也是完整驱动系统，可（kě）以自（zì）由（yóu）调整姿态。这（zhè）是因为直升机的桨面不但（dàn）可以产（chǎn）生相对机身向上的推力，也可（kě）以产生相对机（jī）身向下的推力。而且直升机没（méi）有失速的问题，什么时候都能调整姿态，可以在天上如散步（bù）一般自由（yóu）运动。所以直升机（jī）虽（suī）然不稳定、很难控制好（hǎo），但（dàn）是姿（zī）态翻了的时候（hòu）完全可以（yǐ）控制回到正常的姿（zī）态。
3、多旋翼（multi-rotor）。四个或者更多个旋翼的（de）直升机，也（yě）能垂直起降（jiàng），但是通常只有（yǒu）直升机叫（jiào）直（zhí）升机，多旋翼就叫多旋（xuán）翼，而不叫（jiào）多旋翼直升机。四（sì）旋翼特别叫做quadrotor。多旋（xuán）翼机械（xiè）结构非常简单，动力（lì）系统（tǒng）只需（xū）要电（diàn）机直接连桨就（jiù）行。下图是直升机的（de）动力系统结（jié）构（gòu），再下图是多（duō）旋（xuán）翼的动力系统结（jié）构。不懂机械的人（rén）也（yě）能看出多旋翼简单（dān）得（dé）多。多旋翼的优点是（shì）机（jī）械简单，能垂直起降，缺点是续航时（shí）间最短，载（zǎi）荷也最（zuì）小。多（duō）旋翼是不稳定系统，也不是完整驱动系统（或者叫欠驱（qū）动系（xì）统）。它的桨只能产生相对机身向上的升力。所以它不稳（wěn）定、很（hěn）难控（kòng）制好，飞行器翻过来之后基本没办法控制回来，就坠机（jī）了。
上述飞行器作为系统有稳定不稳定、驱动完整（zhěng）不完整的区别，所（suǒ）以固定翼和直（zhí）升机让人控（kòng）制（zhì）难度相对不（bú）高；多旋翼让人来控制难（nán）度相对高，最好（hǎo）有（yǒu）自动控制器来（lái）控制（zhì）飞行器的姿（zī）态（tài）。对于自动控制器（qì），固定翼的自动（dòng）控制器比较好做，直（zhí）升机（jī）和（hé）多旋翼的自（zì）动控制（zhì）器比较难（nán）做。让事情更加难办（bàn）的是，飞行器自动控制（zhì）器通常需要惯（guàn）性导航系统获取自（zì）身的姿态，而在20世（shì）纪90年代之前（qián），惯性导航（háng）系统一般是十几公斤的大铁疙（gē）瘩。为了把这么重的东西（xī）放到（dào）一（yī）个多（duō）旋翼（yì）飞行器上（shàng），飞行（háng）器的（de）载（zǎi）荷必须很大，可是人们（men）发现（xiàn），不管（guǎn）是用油机（jī）还是电机做多旋翼飞（fēi）行器的动力系统，都很难得（dé）到足够的载荷。同时，因为固（gù）定翼和直升机已经很够实际使用了，所以没有人愿意（yì）多花功夫去研究多旋翼飞（fēi）行器这个棘手的（de）问题。很长一段时（shí）间里，只有美国一些研（yán）发性的项目做（zuò）出了多（duō）旋翼飞（fēi）行器的样机。
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