沉寂期：1990年以前
早在1907年（nián），法国C.Richet教授指导（dǎo）Breguet兄弟进行了他们的旋（xuán）翼式直升（shēng）机的飞行试验，如（rú）图1a，这是有记录以（yǐ）来最（zuì）早（zǎo）的（de）构型。第一架成功飞行的垂直（zhí）起降型四旋（xuán）翼飞行器出（chū）现（xiàn）在20世纪20年代，但（dàn）那时（shí）几乎没有（yǒu）人会用到它。1920年，E.Oemichen设计了第一个四旋翼飞行器的原型（xíng），但（dàn）是第（dì）一次尝试空运（yùn）时失败了。
之（zhī）后在1921年B.G.De在美国俄亥俄州（zhōu）西南部城市代顿的美国空军部建造了另一（yī）架如图1c的大型四旋翼直升机，这架四（sì）旋翼（yì）飞（fēi）机除（chú）飞行员外可承载3人，原本期望的飞行（háng）高度（dù）是100米，但是（shì）最终只飞到5米的高度。E.Oemichen的飞机在经过重（chóng）新设计（jì）之后（如（rú）下图b所示），于1924年实（shí）现了（le）起（qǐ）飞并创造（zào）了当时直升机领域的世界（jiè）纪录，该（gāi）直（zhí）升（shēng）机首次实（shí）现了14分钟的飞行时间（jiān）。E.Oemichen和（hé）B.G.De设计的四旋翼飞行器都是靠垂直于（yú）主旋翼的螺旋桨来推进，因此它们都（dōu）不是真正的四旋翼（yì）飞行器。
早期四旋翼（yì）飞（fēi）行器的设（shè）计受困于极差的（de）发动（dòng）机性能，飞行高度仅仅（jǐn）能（néng）达到几米，因此（cǐ）在接下来的30年里，四旋翼飞行器的设计没有取得多少进（jìn）步。直到（dào）1956年，M.K.Adman设计（jì）的第一架真正的四（sì）旋翼飞行器Convertawings Model“A”试飞取得巨大成功，这架飞机重达1吨（dūn），依靠两个90马（mǎ）力的发动机实现（xiàn）悬停和机动，对（duì）飞机的控制不再需要（yào）垂直于主旋翼（yì）的螺旋桨，而是通（tōng）过改变主（zhǔ）旋翼的（de）推力来实现（xiàn）。然而，由（yóu）于（yú）操作这架飞（fēi）机的工（gōng）作量繁重，且飞机在速度、载重量、飞行范（fàn）围、续航性等方（fāng）面无（wú）法与传统的飞行器竞争，因此人们对此失去（qù）了进（jìn）一（yī）步研究的兴（xìng）趣，该研究（jiū）被迫（pò）停止。
在20世（shì）纪50年代，美国陆军继续（xù）测（cè）试（shì）各种垂直起降方案。Curtiss-Wright是被邀请参与研制了VZ-7和杠杆燃气涡轮机（jī）的几家（jiā）公（gōng）司（sī）之一，杠杆燃气涡轮（lún）机的出现提高了（le）VZ-7的功率与重量比。因此，VZ-7被（bèi）称作“Flying Jeep”，如图(e)所示（shì），其（qí）有效载（zǎi）重量为250千克，靠425马力的杠杆燃气涡轮发动机驱动。VZ-7的（de）测（cè）试在1959年至1960年期间得到实现。虽（suī）然它相对稳定，但是它未能达（dá）到（dào）军方对（duì）高（gāo）度和速度的（de）要求，该计划并没有（yǒu）得到更（gèng）进一步的推行。
在1990年以前，惯（guàn）性导航体积重量过（guò）大，动力系统载荷也不够（gòu），因此当时（shí）多旋翼设计得（dé）很大。正（zhèng）如（rú）前（qián）面（miàn）分析的（de），大尺（chǐ）寸（cùn）的（de）多旋（xuán）翼并没有那么大优势，与多旋翼相比，固定翼和直升（shēng）机更（gèng）适合发展大尺寸（cùn）。在此（cǐ）之后的（de）30年中，四旋（xuán）翼飞行（háng）器的研发没（méi）有取得太（tài）大的进展，几近沉寂。
复苏期：1990年至2005年
20世（shì）纪90年（nián）代之后，随（suí）着微（wēi）机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研究的成熟，重量只（zhī）有几克的MEMS惯（guàn）性导航（háng）系统被开发运用，使（shǐ）制作多旋翼飞行器的（de）自动控制器（qì）成为现实（shí）。此外，由（yóu）于四旋（xuán）翼（yì）飞行器（qì）的概念与军事试验渐行渐远，它开始以独特的方式通（tōng）过遥控玩具（jù）市场进入消费（fèi）领（lǐng）域。
虽（suī）然MEMS惯（guàn）性导（dǎo）航系统已（yǐ）被广泛（fàn）应用，但（dàn）是MEMS传感（gǎn）器数（shù）据（jù）噪音很大，不（bú）能（néng）直接（jiē）读取并（bìng）使用，于是人（rén）们又花费大量的时间研究去除噪声的（de）各种数学（xué）算法。这些算法以（yǐ）及自动（dòng）控（kòng）制器本身通（tōng）常需要运算速（sù）度较快的单片（piàn）机，可当时的单片机运算（suàn）速度有限，不足以满（mǎn）足需求。接着科研（yán）人员又花费若干年（nián）理解（jiě）多（duō）旋翼（yì）飞行器的非（fēi）线性（xìng）系统结构，并为其建模、设计控制算法、实现控（kòng）制方案。因此，直到2005年左右，真（zhēn）正稳定的多旋（xuán）翼无（wú）人机自动控制器才被制（zhì）作出来。
起（qǐ）步期：2005年至（zhì）2010年
在生产制造方面（miàn），德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年推出的md4-200四旋翼（如图a）系统开创了电（diàn）动四旋翼在专业领域（yù）应用的先（xiān）河，2010年推（tuī）出的md4-1000四旋翼（yì）无人机系（xì）统，在全球专（zhuān）业无人机市场取得成功（gōng）。另外（wài），德（dé）国人H.Buss和I.Busker在2006年主导了一个四轴开源项目（mù），从（cóng）飞（fēi）控到电调等全（quán）部开源，推出了四（sì）轴飞行（háng）器最具参考（kǎo）的自驾仪Mikrokopter。2007年，配备Mikrokopter的四（sì）旋（xuán）翼像“空中的钉（dìng）子（zǐ）”一（yī）般停留（liú）在空中。很（hěn）快他们又进一步增加了组件，甚至使它（tā）半（bàn）自（zì）主飞行。美（měi）国（guó）Spectrolutions公司在2004年（nián）推出Draganflyer IV四旋翼（如下图b），并随（suí）后在2006年推出了搭载（zǎi）SAVS（稳定航拍视频（pín）系统）的（de）版（bǎn）本。
在学术方面，2005年之后四旋翼（yì）飞行器继续快速发展，更多的学术（shù）研究人（rén）员开始研（yán）究多旋翼，并搭建自己的四旋（xuán）翼。
之前（qián）一直被各种技术瓶颈限制住的多（duō）旋翼飞（fēi）行器系统瞬间被（bèi）炒（chǎo）得火（huǒ）热，大家惊喜地发现居然有这（zhè）样（yàng）一种小（xiǎo）巧、稳定、可垂直起（qǐ）降、机械结构简（jiǎn）单的飞行（háng）器的存在（zài）。一时（shí）间研（yán）究（jiū）者蜂拥而至，纷（fēn）纷开（kāi）始多旋翼飞行器（qì）的（de）研发和使用。而国内的爱好者也纷纷研究，并开（kāi）设论坛（tán）。虽然多（duō）旋翼（yì）的算法（fǎ）易懂（dǒng），但（dàn）组装一架多（duō）旋翼却不是一件（jiàn）容易的（de）事情。在早期研究阶（jiē）段，科研人员把很多时间都花在了飞行器的组装调试（shì）环节（jiē）。然而，有能力（lì）开发工艺的人往往缺（quē）乏对飞控的深（shēn）入了（le）解，一般只是复现国（guó）外的技（jì）术（shù），谈不上进一步对系统（tǒng）进行（háng）改进。当（dāng）时（shí）既掌握飞（fēi）控技术又精通（tōng）多旋翼工艺的（de）经常（cháng）是那些原来从（cóng）事固（gù）定（dìng）翼（yì）或直升机飞控的公司。德国Microdrones虽然较（jiào）早（zǎo）地推出产（chǎn）品，但是（shì）工（gōng）业级的（de）四旋翼的价格（gé）对于（yú）普通消费者来说简直是遥不（bú）可及。除此之外，消费（fèi）级（jí）的Draganflyer 四旋翼（yì）之所以没有推（tuī）广是因（yīn）为其操（cāo）控性及娱乐（lè）性（xìng）不（bú）强（智能手机或（huò）平版（bǎn）电（diàn）脑还（hái）尚（shàng）未普及）、二次开发能（néng）力弱以及销售渠道窄（当时电商网络处于（yú）初步发展阶段）。
复兴期：2010年至（zhì）2013年
经过6年（nián）努力（2004年至2010年），法国Parrot公司于2010年推（tuī）出（chū）消（xiāo）费（fèi）级的AR.Drone四旋翼玩（wán）具，从而开启（qǐ）了多旋翼消费的（de）新时代。AR.Drone四旋翼在玩具市（shì）场非常成功，它的技术和理念也（yě）十分（fèn）领先。
第一，它（tā）采用（yòng）光流技术，能（néng）够测量飞行器速度，使得AR.Drone四旋（xuán）翼(图3a)能够在（zài）室内悬（xuán）停。
第二，可以做到一键起飞（fēi），操控性得到极大提升。
第三，它采（cǎi）用手机、平板（bǎn）电脑或笔记本电脑（nǎo）控制，视频能够（gòu）直（zhí）接回（huí）传至（zhì）电脑，娱乐感较强。
第四，整个飞行器为（wéi）一体机，并带有防护装置（zhì），比（bǐ）较安（ān）全。
第五，AR.Drone开放了API接口，供（gòng）科研人员开发应（yīng）用。
AR.Drone的成功也引（yǐn）发了一些自（zì）驾仪（yí）研发公司的思（sī）考。两年后，大疆推出的小精灵Phantom一体机正是（shì）借（jiè）鉴了其设计理念。伴随着苹（píng）果在iphoness上（shàng）大（dà）量（liàng）应用加（jiā）速计、陀螺仪（yí）、地磁传感器等，MEMS惯性传感（gǎn）器从2011年开始大规模（mó）兴起，6轴、9轴的惯性传（chuán）感器也逐渐取代（dài）了单个传感器，成本和功耗（hào）进一（yī）步降低，成本仅为几美元。另外GPS芯片仅重0.3克，价（jià）格不（bú）到5美元。WiFi等通信（xìn）芯片被用（yòng）于控制和传输图（tú）像信（xìn）息，通（tōng）信（xìn）传输速度和质量已经可以充分满足几百米的传输需求。同时，电池能量密度（dù）不断增加，使无人机在（zài）保持较（jiào）轻的重量下，续航时间达到（dào）15-30分钟，基本满足日常的应用需求。近（jìn）年来移（yí）动终（zhōng）端同样促进了（le）锂电池、高像素（sù）摄像头性（xìng）能的急（jí）剧提升和成（chéng）本（běn）下（xià）降。这（zhè）些都促进了多旋翼更进一步发展。
与此（cǐ）同时（shí），学术界（jiè）也开始高度关注（zhù）多旋翼技术。2012年2月，宾夕法尼（ní）亚大学的 V.Kumar 教授（shòu）在 TED大会上做出了四旋（xuán）翼飞行（háng）器发展历史上里（lǐ）程碑式的演讲，展示了四（sì）旋翼的（de）灵活性以及（jí）编队协作能力。这一场充满（mǎn）数学公（gōng）式的演讲大受欢迎，它让（ràng）世人看到了（le）多旋翼的（de）内（nèi）在潜（qián）能。
2012年（nián），美国工程师协会（huì）的机器（qì）人和自动化杂志（Robotics & Automation Magazine,IEEE）出（chū）版空中机器（qì）人和四旋翼（yì）（Aerial Robotics and the Quadrotor）专刊（kān），总结了（le）阶段性成果，展示了当时（shí）最先进的技术。在这期间，之前不具（jù）备多（duō）旋翼控制功能的开（kāi）源自（zì）驾仪增加了多旋（xuán）翼这一功能（néng），同时也有新的开源自驾仪不断加入，这极大地降低了初学者的门槛，为多（duō）旋翼产业发展装上了翅（chì）膀。
爆发期：2013年至今
2012年初，大（dà）疆推出小精灵（líng）Phantom一体机。Phantom与AR.Drone一样控制简便，初学（xué）者（zhě）很快便可上手。同时（shí），价（jià）格也能被（bèi）普通消费者接受。相比（bǐ）AR.Drone四旋翼飞行器，Phantom具备一定的抗风性（xìng）能、定（dìng）位功（gōng）能和载重（chóng）能力，还可搭（dā）载小型相机。当时利（lì）用Gopro运动相机拍摄极（jí）限运（yùn）动（dòng）已经成为（wéi）欧美年轻人竞（jìng）相追逐的时尚（shàng）潮流，因此Phantom一体（tǐ）机一经推出（chū）便迅速走红。
连线（xiàn）杂志主编C.Anderson于2012年年底担任（rèn）3D Robotics公司CEO，该公司于2013年8月推（tuī）出Iris遥控四旋翼飞行器，于（yú）2014推出X8+四旋翼飞行器，并很快（kuài）于2015年推出Solo四（sì）旋（xuán）翼（yì）飞行器。
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