1.机身结构（gòu）

小型RC直升机的组成部分包括：主旋翼，尾（wěi）桨，垂尾，平（píng）尾，Flybar（副翼），主旋翼结（jié）构（自动倾（qīng）斜器，Bell-Hiller结构等），起落架（jià），机身。

2.动力（lì）与姿态控制

直升机型无人（rén）机包（bāo）括六自由度运动过程（chéng）：惯性坐标系下（xià）三（sān）个直线方向，旋转坐标（biāo）系下三个姿态，俯仰，横滚（gǔn），偏航（纵向，横向，垂向）。直升机姿态控（kòng）制力矩来自于主旋翼和尾桨。抛开各（gè）姿（zī）态中的（de）耦合因素，主旋翼提供俯仰和横（héng）滚所（suǒ）需的姿（zī）态控（kòng）制力矩，尾桨提供偏航力矩。直升机型无人机如果将（jiāng）挥舞角看做内（nèi）部状态则（zé）degree=5:平面（miàn）线性位移(x,y,z)，平（píng）面线性（xìng）速度(u,v,w)，姿（zī）态角(phi,theta,psi)，角速（sù）度(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主旋翼（yì）提供拉力是很明（míng）显的（de），但是如（rú）何将（jiāng）拉（lā）力投影到纵（zòng）向和横向上并产生姿态控制力矩（jǔ）呢？直升机是通过主旋（xuán）翼挥舞实现（xiàn）的（de）。直升机（jī）主旋（xuán）翼桨尖平面（Tip Path Plane）不是固定在一个二维平面中的（de），而是上下（xià）挥舞，以此（cǐ）平衡直升机主旋翼左右不平衡受（shòu）力。挥舞（wǔ）产（chǎn）生横纵挥（huī）舞角，主旋翼拉力（lì）就是通过横（héng）纵挥舞角投影在（zài）其它方向上，并通过桨毂产生力矩控（kòng）制直（zhí）升机（jī）姿态。

主旋（xuán）翼（yì）通（tōng）过自动倾斜器调节周（zhōu）期变（biàn）距（jù）实（shí）现（xiàn）挥舞（wǔ）运（yùn）动。上图为自动倾斜器（十字盘）以及常见的Bell-Hiller系（xì）统。通过（guò）这（zhè）样的结构（gòu）将伺服电机（jī）的（de）转动（dòng）变（biàn）化为倾斜器角度变化，再控制桨距角发生变化，最（zuì）终将主旋翼的升力投影在运动方向（xiàng）上驱（qū）动直升机实现三个方向上的（de）直（zhí）线运动。

小型RC直升机的（de）转速恒定，这是通过恒速器实（shí）现的。常用的如Futaba GY701，本（běn）身也是陀螺仪，恒速很好用，和接（jiē）收（shōu）机链接，直接屏（píng）幕设定即可：

3.直升机型无人机分（fèn）类

大（dà）型：机（jī）身长度：2-4m，主旋翼直径（jìng）：2.5-4m，变距桨数目：2-3，最（zuì）大起飞负载：20-100kg，机身（shēn）净重：15-60kg，续航时间：1-6小时，动力：柴油或汽油

中型：机身（shēn）长度：1.2-2m，主旋翼直（zhí）径：1.3m-1.7m，变距桨数目（mù）：2，最大起飞（fēi）负载：5-20kg，机身（shēn）净（jìng）重（chóng）：3.5-5kg，续航（háng）时间：15-40min，动力：硝（xiāo）基燃料或汽油

小型：机身长度：1m以下，主旋翼直径（jìng）：1m以下，变距桨数（shù）目：2，最大起（qǐ）飞（fēi）负（fù）载：0.5kg以下（xià），机身净（jìng）重：1kg以（yǐ）下，续航时间：10min左右，动力（lì）：电池

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