加速度计用于测量加速度。借助一个三轴加速度（dù）计可以测得一个固定平台相对地（dì）球表面的（de）运动方向（xiàng），但是一旦平台（tái）运动起来，情况（kuàng）就会变得复杂的（de）多（duō）。如果（guǒ）平台（tái）做自由落体，加速度计（jì）测得（dé）的加速度值为零（líng）。如果平台（tái）朝（cháo）某（mǒu）个方向做加速度运动（dòng），各个轴向加速（sù）度值会含有（yǒu）重力产生的加速度值，使（shǐ）得无法获得真正的加速度值。例如，安装（zhuāng）在60度横滚角飞机上的三（sān）轴加速度计会测（cè）得2G的垂直加速度值，而事实上飞（fēi）机相对地区表面是60度的倾角（jiǎo）。因此，单独使用加速度计无法使飞（fēi）机保（bǎo）持一个固定的航向。

陀螺仪测量机体围绕某个轴向的旋转角速率值。使用陀螺仪测量飞机机（jī）体轴向的旋转角速率时，如（rú）果飞机（jī）在旋转（zhuǎn），测得的值（zhí）为非零值，飞机（jī）不旋转时，测量的值为（wéi）零。因（yīn）此，在60度横滚（gǔn）角的飞机上的陀螺仪测得（dé）的（de）横滚角（jiǎo）速率值为（wéi）零，同样在（zài）飞机做水平直线飞行（háng）时，角（jiǎo）速率值为零。可以通过角速率值的时间积分来估计当前的横滚角度（dù），前提是没有（yǒu）误差的累积。陀螺（luó）仪测量的值会随（suí）时（shí）间漂（piāo）移，经过几分钟甚至（zhì）几秒钟定会累积出额外（wài）的误差（chà）来，而最终会导致对（duì）飞机当前相对水平面（miàn）横滚角（jiǎo）度完全错误（wù）的（de）认知。因此（cǐ），单独使用陀螺仪也无（wú）法保（bǎo）持（chí）飞机（jī）的特（tè）定航向。

一言以蔽（bì）之（zhī），加速度计（jì）在较长时间的测量值（确定飞机航向）是（shì）正确的，而在较短时（shí）间内由于（yú）信号噪声的存在（zài），而有（yǒu）误差。陀（tuó）螺（luó）仪在（zài）较短时间内则比较准（zhǔn）确而较长时间则会（huì）有与漂移而存有误差。因此，需要（yào）两者（相互调整（zhěng））来确保航向的（de）正确（què）。

即使使用（yòng）了两者，也（yě）只可以用于测（cè）得飞机的俯（fǔ）仰和横滚角度。对于偏航角度，由于偏航（háng）角和重力方向正交，无法用加速度计测量得到，因此还需要（yào）采（cǎi）用（yòng）其他设备来校（xiào）准测量偏（piān）航角度的陀螺仪的漂（piāo）移值（zhí）。校准（zhǔn）的设备可以使用磁罗盘计（电子磁罗（luó）盘，对（duì）磁场（chǎng）变（biàn）化和惯性力敏感（gǎn））或者GPS。

GPS数（shù）据更（gèng）新较慢（1Hz到10Hz），并（bìng）且短时间（jiān）内存在误差。可以（yǐ）只（zhī）用GPS就可在地（dì）磁平（píng）稳的时间内，在地面跟踪（zōng）较为稳定和慢速（sù）的飞行器。

惯（guàn）性导（dǎo）航单（dān）元（yuán）（IMU）组合（融（róng）合）来自两个或以上的传（chuán）感器（例如陀螺仪（yí）、加速度计、磁场计和/或GPS）信（xìn）息（xī）用于飞机相（xiàng）对地球的航向矢（shǐ）量和（hé）速（sù）度矢量（liàng）。这种融合算法（fǎ）相当复杂，同时还需（xū）要对这些（xiē）电子（zǐ）器（qì）件固（gù）有的测量噪声进行（háng）特殊滤波（bō），因此市场上具有还算过（guò）得去的参数，“廉价”的（de）IMU的价格也要 1000至5000美元。

红外水平感应辅助导航仪价格（gé）便宜（yí），只要有水平清晰（xī）的视觉（jiào），它工作（zuò）良好。不幸的是，山峰、云层、烟雾（wù）和建筑等会影响其水平（píng）视觉。

最（zuì）后（hòu），用于（yú）UAV的导（dǎo）航器（qì）的设计（jì）技巧（设计方案）依（yī）赖（lài）于使（shǐ）用目（mù）的、经费预算和传感器数据融合计算、卡尔曼滤波的便（biàn）利（lì）性等方（fāng）面（miàn）。

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